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FK_CLI::fk_Angle クラス

オイラー角を表すクラス [詳解]

公開メンバ関数

 fk_Angle ()
 コンストラクタ1 [詳解]
 
 fk_Angle (double h, double p, double b)
 コンストラクタ2 [詳解]
 
 fk_Angle (fk_Angle^ angle)
 コンストラクタ3 [詳解]
 
 ~fk_Angle ()
 デストラクタ [詳解]
 
void Set (double h, double p, double b)
 設定用メソッド [詳解]
 

プロパティ

double h [get, set]
 ヘディング角プロパティ [詳解]
 
double p [get, set]
 ピッチ角プロパティ [詳解]
 
double b [get, set]
 バンク角プロパティ [詳解]
 

詳解

オイラー角を表すクラス

オイラー角は、3次元での姿勢を表す方法の一つで、 空間中の全ての姿勢を表現することが可能です。 FK におけるオイラー角は Z-X-Y 座標系を意味します。 ヘディング角を h、ピッチ角を p、バンク角を b としたとき、 このオイラー角は以下の回転変換と同意です。

\[ R_y(-h) \cdot R_x(p) \cdot R_z(-b) \]

角度の単位はすべて弧度法(ラジアン)です。

構築子と解体子

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle ( )

コンストラクタ1

ヘディング角、ピッチ角、バンク角全て 0 のオイラー角を生成します。

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle ( double  h,
double  p,
double  b 
)

コンストラクタ2

引数としてヘディング角、ピッチ角、バンク角を入力します。 単位は弧度法(ラジアン)です。

引数
[in]hヘディング角
[in]pピッチ角
[in]bバンク角
FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle ( fk_Angle angle)

コンストラクタ3

引数として別のオイラー角を入力し、その値をコピーします。

引数
[in]angleオイラー角インスタンス
FK_CLI::fk_Angle::~fk_Angle ( )

デストラクタ

関数詳解

void FK_CLI::fk_Angle::Set ( double  h,
double  p,
double  b 
)

設定用メソッド

引数
[in]hヘディング角
[in]pピッチ角
[in]bバンク角

プロパティ詳解

double FK_CLI::fk_Angle::h
getset

ヘディング角プロパティ

double FK_CLI::fk_Angle::p
getset

ピッチ角プロパティ

double FK_CLI::fk_Angle::b
getset

バンク角プロパティ